Święto wprowadził w całym Kościele w 1264 r. papież Urban IV bullą „Transiturus”. Obchody Bożego Ciała miały być uroczystym przypomnieniem ustanowienia Eucharystii oraz odpowiedzią wiary i kultu na błędy heretyckie dotyczące tajemnicy obecności Chrystusa w Eucharystii. Znany był także motyw aktu wynagradzającego za nadużycia popełnione przy odprawianiu Mszy św. We wspomnianej bulli papież nie mówi o procesji teoforycznej związanej z tym świętem. Prawdopodobnie procesja Bożego Ciała nie powstała z nakazu papieskiego. Do powstania uroczystej procesji eucharystycznej Corpus Domini przygotowywały drogę procesje błagalne, które cieszyły się dużym uznaniem w regionach rolniczych (Bóg błogosławi, idąc pośród pól i domów). Procesje te miały uprosić błogosławieństwo urodzaju, zachowanie upraw od zarazy lub klęski gradu. W wiekach średnich były główną formą pobożności. Początkowo noszono krzyż, wodę pobłogosławioną, figury i relikwie świętych. Noszenie Najświętszego Sakramentu w procesji (w kielichu, w cyborium, a później w monstrancji) wprowadzono w Kolonii w latach 1274-79, co przyczyniło się znaczenie do wzrostu procesji. Na kształtowanie się procesji Bożego Ciała miały wpływ również inne procesje, np. w niedzielę przed Sumą, w Niedzielę Palmową czy w święta Pańskie, jak: Zmartwychwstanie czy Wniebowstąpienie. W procesjach tych noszono np. księgę Ewangelii lub krzyż symbolizujący Chrystusa. Procesje z relikwiami i ich ukazywanie również miały wpływ na powstanie procesji Bożego Ciała. Podczas pierwszej procesji Bożego Ciała w Kolonii oprócz Hostii niesiono relikwiarz z głową św. Gereona i koronę św. Heleny. Procesja Bożego Ciała kształtowała się także pod wpływem pobożności związanej z procesjonalnym zanoszeniem Komunii św. chorym i Wiatyku. Od XIII wieku wierni uczestniczyli aktywnie w tym obrzędzie. Droga powrotna do kościoła miała też charakter procesji, dlatego zabierano nawet drugą konsekrowaną Hostię.
Powstanie procesji Bożego Ciała łączy się także z pragnieniem oglądania Hostii. Interesujący jest fakt, że swego rodzaju procesja teoforyczna, wiele razy towarzyszyła ceremoniom podróży papieskich. Papież wraz ze swoim orszakiem podążał za Najświętszym Sakramentem umieszczonym na specjalnym tronie i umocowanym na białym koniu. Być może ten fakt nie przyczynił się znacząco do powstania procesji Bożego Ciała, ale jako obraz zapisał się w świadomości wiernych.
Opis procesji Corpus Domini zawiera „Caeremoniale canonicorum” (1658). Procesja miała charakter uwielbienia Chrystusa. Na początku śpiewano hymn „Pange, lingua, gloriosi” („Chwal, języku, tajemnicę Ciała”). Hostię niesiono w monstrancji.
Wierni podążali z zapalonymi świecami, grano na trąbkach, chłopcy (nie dziewczynki, które czyniły to w późniejszym okresie) sypali kwiaty, niesiono chorągwie cechów i bractw. Papieże Marcin V i Eugeniusz IV udzielili uczestnikom procesji odpustu.
W Polsce procesja Bożego Ciała przyjęła się w XV wieku, chociaż w Płocku, we Wrocławiu i Krakowie była znana już w XIV wieku. Z biegiem czasu, gdy święto Corpus Domini obchodzono z oktawą, również przez całą oktawę odbywały się procesje, czasem dwukrotnie w ciągu dnia. W XV wieku we Wrocławiu organizowano tylko jedną procesję, w której brały udział parafie, zawsze z własną monstrancją.
Procesja po Soborze Trydenckim (1545-63) miała charakter bardziej tryumfalny, stała się znakiem zwycięstwa nad herezjami. W niektórych miastach w czasie procesji uczniowie śpiewali, deklamowali, przebierali się za aniołów lub świętych, nieśli insygnia, przedstawiali sceny z historii zbawienia. Procesja w Polsce przyjmowała też inny charakter, w zależności od sytuacji politycznej. Rozbiory Polski i upadek niektórych zakonów wpłynęły na ich zmniejszenie liczebne i mniej okazałą formę. Po odzyskaniu niepodległości oraz w okresie komunistycznym procesje Bożego Ciała były wyrazem wiary Polaków i znakiem przywiązania do Kościoła.